2024年3月26日，北京地平线机器人技术研发有限公司的控股公司Horizon Robotics（以下简称“地平线”）向港交所递交招股书，拟在香港主板挂牌上市。
地平线招股书链接：
https://www1.hkexnews.hk/app/sehk/2024/106320/documents/sehk24032600239_c.pdf
地平线，成立于2015年，作为市场领先的配备专有软硬件技术的乘用车高级辅助驾驶(ADAS)和高阶自动驾驶(AD)解决方案供货商，依托已大规模部署的前装量产解决方案，成为智能汽车转型及商业化的关键推动者。地平线的解决方案整合了领先的算法、专用的软件和先进的处理硬件，为高级辅助和高阶自动驾驶提供核心技术，从而提高驾驶员和乘客的安全性和体验感。
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Horizon MatrixMono，主动安全高级辅助驾驶解决方案，可实现自动紧急制动(AEB)及智能大灯(IHB)等安全功能，也可实现自适应巡航控制(ACC)及交通拥堵辅助(TJA)等舒适功能； -
Horizon Matrix Pilot，高速自动领航(NOA)解决方案，能完成自动上/下匝道、交通拥堵时自动汇入/汇出、自动变道、高速公路自动驾驶等功能，还提供先进的停车辅助功能，例如自动泊车辅助系统(APA)及自动记忆泊车(VPA)等。 -
Horizon Matrix SuperDrive，高阶自动驾驶解决方案，旨在于所有城市、高速公路和泊车场景中实现流畅和拟人的自动驾驶功能，预计将能够应对各种复杂的道路状况，实现优雅避障、拟人的柔和制动、动态速度控制、平稳的无保护左转等功能。
地平线的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案建基于全面的技术栈，包括用于驾驶功能的算法、底层处理硬件，以及促进软件开发和定制的各种工具。公司的基础核心关键技术(算法、BPU、地平线天工开物、地平线踏歌、地平线艾迪)，亦具备单独商业化的潜力。
地平线的收入主要来自汽车解决方案，包括产品解决方案(通过向OEM及一级供货商销售及交付产品解决方案产生收入)、授权及服务(通过向客户授权使用公司的算法、软件及开发工具链产生收入)，此外公司有小部分收入来自于非车解决方案。
股东架构
招股书显示，地平线采用不同投票权架构，其中每股A类股份每股可投10票表决权，地平线在上市前的股东架构中(雇员持股平台股份尚未发行)，
A类股股东：
余凯博士，通过Everest Robotics Limited持股16.95%，拥有55.95%的投票权；
黄畅博士，通过String Theory Robotics Limited持股3.82%，拥有12.61%的投票权；
陶斐雯女士，通过HOPE Robotics Holdings Inc持股1.66%，拥有5.47%的投票权，其A类股份将在上市后转换为B类普通股；
杨铭先生，通过Walnut Robotics, Inc持股0.12%，拥有0.39%的投票权已委托予余博士，其A类股份将在上市后转换为B类普通股，投票权委托也将在上市后终止。
雇员持股平台，持股9.61%(将于上市前发行)。
上汽集团(600104.SH)，通过SAIC QIJUN I Holdings Limited，持股10.02%；
五源资本 5Y Capital，通过数家实体合计持股约6.33%；
高瓴资本 Hillhouse，通过HRRB Holdings Limited持股4.46%；
红杉 HongShan，通过数家实体合计持股约2.70%；
大众汽车集团，通过CARIAD Estonia AS(可转换借款将于上市后转换为普通股)持股2.64%；
Intel Capital Corporation，持股2.13%；
EQT AB，通过Zoic Bidco Limited持股2.09%；
SK hynix Ventures，持股1.94%；
云锋基金，通过数家实体合计持股约1.74%；
尚喜发展有限公司，持股1.39%；
明韵有限公司，持股0.24%；
建投华科，通过JICT Oriental Holdings Limited持股1.62%；
宁德时代(300750.SZ)，通过香港时代新能源科技有限公司，持股1.12%；
比亚迪(002594.SZ、01211.HK)，通过Golden Link Worldwide Limited，持股0.13%；
IDG Breyer Capital Fund L.P，持股1.25%；
CTG Evergreen Investment U Limited，持股1.22%；
Chaos Investment Co., Ltd，持股1.21%；
Wu Capital Limited，持股1.15%；
Harvest Magnificent Holdings Limited，持股1.07%；
Harvest Profound Holdings Limited，持股1.06%；
Hermitage Galaxy Fund SPC，持股1.05%；
CPE Investment，持股1.05%；
Scottish Mortgage持股1.05%；
Kunshan Likai Investment Center，持股0.97%；
Everbay Investment Limited，持股0.96%；
Vertex Ventures China III, L.P，持股0.91%；
Forward Investment Corporation I，持股0.52%；
Forward Investment Corpor，持股0.39%；
Future Industry Investment Fund II，持股0.63%；
京津冀产业协同发展投资基金，持股0.25%；
Treasure Elements Limited，持股0.84%；
AMF-2 Holdings Limited，持股0.73%；
Neumann Capital，持股0.70%；
LCHR-I Holdings Limited，持股0.40%；
LCHR-II Holdings Limited，持股0.17%；
LCHR-III Holdings Limited，持股0.08%；
Oceanpine Vanguard Limited，持股0.65%；
Hansong Enterprises Limited，持股0.63%；
Best Prosperity Investment I Limited，持股0.63%；
CloudAlpha Master Fund，持股0.63%；
Huangpu River Capital SPC，持股0.63%；
Duckling Fund, L.P，持股0.63%；
Day Wise Holdings Limited，持股0.63%；
Raumier Limited，持股0.63%；
Chery CEBI Auto Industry ，持股0.63%；
Yuefan International Limited，持股0.59%；
CMBCC Investment Fund SPC，持股0.58%；
北京春霖股权投资中心，持股0.29%；
中信建投（国际）财务有限公司，持股0.27%；
CICC Ehealthcare Investment Fund, L.P，持股0.54%；
Tropical Terrain Limited，持股0.52%；
Middle Way Edu Capital Fund I LP，持股0.52%；
Vertex Growth Fund II Pte. Ltd，持股0.29%；
Vertex Growth Fund Pte. Ltd，持股0.21%；
Peyrepertuse Investment Limited，持股0.44%；
Senstar Limited，持股0.42%；
Prospect Bridge Innovation Limited，持股0.42%；
Idea Laden Limited，持股0.42%；
Hidden Hill SPV VI，持股0.42%；
Apoletto Asia Ltd，持股0.39%；
Oakwise Innovation Fund S，持股0.34%；
Pluto Connection Limited，持股0.31%；
Hel Ved Turbo Investment V，持股0.31%；
上海人工智能产业股权投资基金合伙企业，持股0.31%；
北京首新晋元管理咨询中心，持股0.31%；
Blackstone Aqua Master Su-Fund，持股0.31%；
Jiaxing Blossom Zhijia Investment Partnership，持股0.31%；
鸿商控股有限公司，持股0.31%；
杭州联利瑞芯创业投资合伙企业，持股0.31%；
JSC International Investment Fund SPC，持股0.27%；
朱雀资产管理（香港）有限公司，持股0.26%；
香港金花茶资产管理有限公司，持股0.26%；
Cayman BingShang Limited Partnership，持股0.26%；
东风交银辕憬汽车产业股权投资基金（武汉）合伙企业，持股0.26%；
东风资产管理有限公司，持股0.26%；
CEF Smart Holdings Limited，持股0.25%；
SG R.FO Investment (BVI) ，持股0.14%；
SG Royal FO Investment 1 Pte. Ltd，持股0.10%；
星宇车灯（香港）有限公司，持股0.23%；
淄博民生欧明股权投资合伙企业，持股0.13%；
淄博怀德股权投资基金合伙企业，持股0.08%；
Rich Horizon Investments Limited，持股0.21%；
Sunrise Lead Technologies，持股0.21%；
欧力士亚洲资本有限公司，持股0.21%；
Wealth Pointer Global Limited，持股0.21%；
Bohai Securities Investment Co., Ltd，持股0.21%；
Glory Assets Allocation II, L.P，持股0.21%；
青岛新鼎啃哥壹号股权投资合伙企业，持股0.21%；
Shixiang Founders Capital VIII Limited，持股0.21%；
Photon Ventures II Limited，持股0.21%；
义乌韦豪创芯一期股权投资合伙企业，持股0.21%；
CCBT GQ Investment Fund L.P，持股0.17%；
KTBN No.16 Venture Fund，持股0.15%；
Cassini Partners, L.P，持股0.12%；
广东星耀二号股权投资合伙企业，持股0.11%；
嘉兴合绎投资合伙企业，持股0.10%；
舜宇光学科技（集团）有限公司，持股0.10%；
Alpha Win IV PE LPF，持股0.10%；
Auto Hub Investment Limited，持股0.10%；
科沃斯机器人控股有限公司，持股0.10%；
Asset Profit Investment Limited，持股0.10%；
平阳鼎源天泓股权投资基金合伙企业，持股0.09%；
Favor Star Limited，持股0.07%；
Startech Growth Fund VCC（，持股0.07%；
Oceanwide Sigma Limited，持股0.06%；
新天域环球有限公司，持股0.06%；
Qingshun Limited，持股0.06%；
Fareast Land Development Co., Ltd，持股0.06%；
Daol Asset Management Co., Ltd，持股0.04%；
Daol Investment Securities Co., Ltd，持股0.02%；
Automotive Intelligent and Connectivity Alliance (Beijing) Technology Co. Ltd，持股0.04%；
Future Innovation Fund LP，持股0.04%；
Neumann Galaxy Limited，持股0.02%；
Silver Tone Enterprises Limited，持股0.02%；
地平线董事会由12名董事组成，包括4名执行董事(余凯博士、黄畅博士、陶斐雯女士、陈黎明博士)、4名非执行董事(李良先生、刘芹先生、André Stoffels博士、张觉慧博士)、4名独立非执行董事(浦军博士、吴迎秋先生、Katherine Rong XIN博士、张亚勤博士)。
招股书显示，在过去的2021年、2022年和2023年，地平线的营业收入分别为人民币4.67亿、9.06亿和15.52亿元，相应期间的净亏损分别为人民币20.64亿、87.20亿和67.39亿元，相应期间的经调整净亏损分别为人民币11.03亿、18.91亿和16.35亿元。
中介团队
地平线是次IPO的中介团队主要有：高盛、摩根士丹利、中信建投国际为其联席保荐人；普华永道为其审计师；金杜、达维为其公司中国律师、公司香港及美国律师；竞天公诚、佳利分别为其券商中国律师、券商香港及美国律师；灼识咨询为其行业顾问。
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